[!IMPORTANT]
QUY ƯỚC BẮT BUỘC DÀNH CHO AGENT KẾ THỪA & CHỈNH SỬA TÀI LIỆU:
- Ghi chú bắt buộc (Changelog): Bất kỳ agent nào chỉnh sửa tài liệu này PHẢI bổ sung ghi chú tại mục Lịch Sử Thay Đổi (Tên/ID Agent, thời gian, lý do thay đổi).
- Chỉ cô lập, KHÔNG xóa bỏ: TUYỆT ĐỐI KHÔNG xóa bỏ các nội dung/kiến trúc cũ. Toàn bộ nội dung muốn thay đổi phải được đóng khung cô lập và đánh dấu
[ISOLATED / DEPRECATED / REPLACED].
- Đồng bộ D:\2brain đầy đủ: Đồng bộ và cập nhật đầy đủ mọi thay đổi, quyết định và bài học vào kho tri thức trung tâm
D:\2brain.
Vivy-Robot-3B-Video-Pro-GGUF (vivy-robot-3b-video-pro-v1)
- Public Release Policy:
PUBLIC_ROBOTICS_GGUF (Owner Directive 17/10/2026: Only Robotics GGUF models are released publicly; general-purpose models are INTERNAL_PRIVATE_ONLY).
- Action Chunking Horizon ($k$):
12 steps (temporal_decay_lambda = 0.2)
- Modalities:
rgbd_video_frames, video_inverse_dynamics_idm, latent_action_tokens, proprioception_8dof, multi_horizon_manipulation
- Natural Intuition & Hardware Pacing (
P94–P100): Zero-token visuo-inertial attractor (CO, DUOI, CHAM, KEP, GAP, LAN, compute budget 34.2 <= 50.0 units) + Learned Hardware Settling-Time Pacing ($\hat{\tau}_{\text{wait}} \in [80, 600]\text{ ms}$, 0 hardware buffer hangs) + Day-0 Visual Self-Babbling (100.0% on 4-limb & 6-limb) + Natural-Language Human/Station Coaching (4.2 -> 7.6 -> 9.6/10).
- Physics Simulator Verification: Google DeepMind
MuJoCo 3.16.0 closed-loop benchmark suite (SIM_01_REACH_3D .. SIM_12_COMPUTE_BUDGET_50PCT_CONTINUOUS_SOAK — 12/12 PASS).
- Multi-Corpus Continual Training (
P100 — 8 Real HuggingFace Hub Corpora): Filtered 84,575 raw frames into 1,457 intuitive pulses across lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human, lerobot/aloha_sim_insertion_human, lerobot/svla_so100_pickplace, lerobot/svla_so100_stacking, lerobot/xarm_lift_medium, unitreerobotics/G1_Dex1_Stack_Block, IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot, and IPEC-COMMUNITY/bridge_orig_lerobot (100.0% real HF sealed-test primitive accuracy, 0.9769 P94 foundation accuracy, 3.459 ms $\hat{\tau}_{\text{wait}}$ MAE).
- Hardware Safety Shield:
ROB-101..104 + VM-11 Falsification Dampening + Operator HMAC Lease (VivyRobotOperatorAuthGate).
- Outside-Repo Training MSE (
D-7): train_mse = 0.010634, dev_mse = 0.013211 (888 samples).
GGUF v3 Artifacts (llama.cpp / Ollama Ready)
Public Documentation & Benchmark Suite
- Introduction & Architecture:
../docs/VIVY_ROBOTICS_INTRODUCTION_AND_ARCHITECTURE.md
- Training Pipeline & 4-Stage Data Funnel:
../docs/VIVY_ROBOTICS_TRAINING_PIPELINE_SPEC.md
- New Benchmark Report (
SIM-01..12 & 8 HF Corpora): ../benchmarks/BENCHMARK_REPORT.md
Lịch Sử Thay Đổi (Changelog)
